Najstaršie stopy osídlenia Tvrdošoviec siahajú do staršej doby bronzovej, o čom svedčia archeologické nálezy z roku 1958 vedené prof. Kolníkom. Objavené kostrové pohrebisko volúnskej, únětickej a nitrianskej kultúry, ako aj ďalšie artefakty potvrdzujú život aj v dobe rímskej. Južne od dnešnej obce prechádzal povestný Limes Romanus a vykopávky priniesli viacero unikátov, medzi nimi i mamutí kel, ktorý bol kedysi vystavovaný aj v dobovej tlači.
Osídlenie územia starými Maďarmi sa datuje do rokov 970 – 1020, teda zhruba sto rokov po ich príchode do Podunajska. Močaristý terén poskytoval obyvateľom prirodzenú ochranu pred vpádmi a uchoval archeologické nálezy dlho nenarušené. Prvá písomná zmienka o osade pochádza z roku 1221 (pravdepodobne falšovaná listina z neskoršieho obdobia), keď kráľ Ondrej II. daroval územie cistercitskému kláštoru Heiligen Kreuz. V 14. storočí sa obec rozrastala, menila názvy (Tardoskedd, Tardos Kegy, Toroskegy) a postupne sa stala významným sídlom na stredovekej ceste z Uhorska do Čiech a Poľska.
V období tureckých vpádov obec prežila ťažké časy. Obyvatelia boli nútení uchyľovať sa do močaristých oblastí „Faluhely“, no aj napriek plateniu poplatkov si osada zachovala prosperitu. V 17. storočí sa spomína ako mestečko s trhovými právami, ktoré potvrdili aj Turci. Turbulentné obdobie prinieslo boje Matúša Čáka, Rákócziho povstanie a neskôr aj príchod cisárskych vojsk. Miestna tradícia dodnes pripomína krvavé bitky pri tzv. Rákócziho kopci.
Početné vojenské konflikty, epidémie (mor, cholera, týfus) a povodne zasiahli obec aj v 18. a 19. storočí. Napriek tomu nastalo obdobie rozvoja – kolonizácia priniesla nových obyvateľov z Kysúc, Trenčianska, Moravy i niekoľko nemeckých rodín. V roku 1753 bola postavená kalvária a počas panovania Márie Terézie sa Tvrdošovce stali významným trhovým mestečkom na trase medzi Viedňou a Budínom. V roku 1850 obec získala železničnú trať a o pár rokov neskôr aj stály poštový úrad.
Začiatkom 20. storočia sa ešte používal pranier, no čoskoro nastúpilo obdobie modernizácie. Druhá svetová vojna priniesla straty i presídľovanie obyvateľstva – časť maďarskej menšiny bola vysídlená, pričom do obce prichádzali kolonisti z iných oblastí Slovenska. Roku 1950 vzniklo Jednotné roľnícke družstvo, začala sa výstavba nových ulíc, športového areálu a plaveckého bazéna. Obec sa postupne rozvíjala, budovala sa infraštruktúra, plynovod, škola, amfiteáter a ďalšie objekty verejného života.
V posledných desaťročiach obec dynamicky napreduje. Bola zrekonštruovaná Juhászova kúria, postavený vežový vodojem a nový kultúrny dom, prebehla revitalizácia centra i výstavba inkluzívneho detského ihriska. Tvrdošovce si tak popri bohatej histórii zachovávajú aj moderný charakter a sú prirodzeným centrom života regiónu.
